自行車的演進
一、東方－◆古代皇帝出巡，係由四馬並駕，車有四輪，車乘三人。
◆諸侯用車，係一馬拉車，由御手在旁牽引，車乘一人，只有兩輪。
諸葛亮就是乘用此種車。「孔明車」因而始名。
二、西方－◆1819年，記錄中法國人最早發明，簡易雙輪車。
◆1820年德國，開發世界第一台有龍頭手把可操縱的雙輪車。
◆1870年英國，開發世界第一台以木質為輪框，外包橡皮輪圈的輪子。
◆1876年法國，開發世界第一台前輪有踏板與曲柄，後輪有煞車裝置。
◆1885年英國，開發世界第一台有鏈條及前叉避震器，由後輪傳動
，確立了現代自行車基本原理。
◆1885年義大利，源於達文西手稿概念，生產現代自行車的造型。
◆1890年愛爾蘭，世界第一台有氣壓輪胎的自行車。
◆1904年法國陸軍，世界第一台折疊式的自行車。
◆1905年英國，世界第一台消防自行車。
◆1935年英國，世界第一台手動變速自行車。
腳踏車的稱呼因地而異，有的地方叫單車、自行車。
關於自行車的發明者是誰說法很多，有說法國人的，有說俄國人的，也有說是中國人的。到底是誰第一個發明自行車的，到現在並沒有定論。
據說誕生於中國西元前五百多年的獨輪車就是自行車的前身，可惜已無資料考證。但清康熙年間（1662～1722年）黃履莊發明的“能自行”的車，卻有史料記載。
據《清朝野史大觀》卷十一載記：“黃履莊所制雙輪小車一輛，長三尺餘，可坐一人，不須推挽，能自行。行時，以手挽軸旁曲拐，則複行如初，隨住隨挽日足行八十裏。”這可能就是有史料記載世界上最早的。
也有人說自行車是歐洲人發明的。
18世紀末，法國人西夫拉克研製了一輛木制自行車，結構比較簡單，外形象一匹木馬的腳下釘著兩個車輪，兩個輪子固定在一條線上，這輛車既沒有驅動裝置，也沒有轉向裝置。
騎車人靠雙腳用力蹬地前行，改變方面時也只能下來搬動車子。即使這樣，當西夫拉克騎著這輛自行車到公園兜風時，在場的人也都頗爲驚異和讚歎。
隨後法國的馬執又製造了一種前面驅動輪大，後面從動輪小的自行車，這種車的運行效果較好，很受法國市民的喜愛。沒幾年後，英國的亨伯公司生産出一種用鏈條傳動菱型的自行車，這種形式的自行車一直沿用至今。
還有人說自行車是俄國人發明的。1801年9月的一天，俄國農奴阿爾塔莫諾夫騎著自己製造的木制自行車，行駛2500公里，趕到莫斯科向沙皇亞歷山大一世獻禮。
他製造的自行車與法國人西夫拉克製造的車較相似，亞歷山大一世見到阿爾塔莫諾夫製造的自行車，當即下令取消了他的奴隸身份。
世界上第一批真正實用型的自行車出現于19世紀初。1817年，德國人德萊斯在法國巴黎發明了帶車把的木制兩輪自行車。這種自行車雖然仍舊用腳蹬地才能前行，但是可以一邊前行一邊改變方向。
德萊斯式自行車一問世便引起了人們的極大興趣。法國人大量仿製，一時間，巴黎街頭湧現出成百上千的自行車。1830年，法國政府還爲郵差配備了這種自行車作爲交通工具。
德萊斯原是一個看林人，每天都要從一片林子走到另一片林子，多年走路的辛苦，激起了他想發明一種交通工具的欲望。他想：如果人能坐在輪子上，那不就走得更快了嗎！就這樣，德萊斯開始設計和製造自行車。他用兩個木輪、一個鞍座、一個安在前輪上起控制作用的車把，製成了一輛輪車。人坐在車上，用雙腳蹬地驅動木輪運動。就這樣，世界上第一輛自行車問世了。
1817年，德萊斯第一次騎自行車旅遊，一路上受盡人閃的譏笑，……他決心用事實來回答這種譏笑。一次比賽，他騎車4小時通過的距離，馬拉車卻用了15個小時。儘管如此，仍然沒有一家廠商願意生産、出售這種自行車。
1839年，蘇各蘭人馬克米廉發明了腳蹬，裝在自行車前輪上，使自行車技術大大提高了一步。此後幾十年中，湧現出了各種各樣的自行車，如風帆自行車、水上踏車、冰上自行車、五輪自行車，自行車逐漸成爲大衆化的交通工具。以後隨著充氣輪胎、鏈條等的出現，自行車的結構越來越完善。
西元前三四世紀，美索不達米亞車輪的發明，為機械文明的基礎。一八三九年，蘇格蘭鐵匠麥克米倫用曲柄推動作為簡易的代步器材，並將其名命為腳踏車。最早，將車輪的木馬車加予以改良，發明出一種以雙腳踩地推進的木製二輪車而名顯於世，為德國發明家得萊士男爵（ Baron von Drais ）所製出的
腳踏車，和人力結合起來的交通工具，被稱Draisienne，是「腳踏車」的鼻祖。
早在1497年，義大利著名的畫家兼科學家達文西就已經畫出腳踏車的模型圖。
300年後，法國人才製作出仰賴雙腳前進的二輪木馬，而真正有踏板和鍊條的腳踏車，則是1870年才發明，但因前輪大、後輪小，騎行不易。
目前看到的腳踏車則是英國的斯達萊在1885年開發成功的 。
